宇树科技发布了一款名为G1-D的轮式人形机器人

宇树科技发布了一款名为G1-D的轮式人形机器人，它不仅仅是一个机器人本体，更是一套完整的人形机器人数采训练全栈解决方案，旨在为开发者和研究者提供一个强大的工具平台。

机器人本体核心配置

G1-D在设计上融合了轮式移动的效率和灵巧的操作能力。

• 灵活运动与作业空间：G1-D创新地采用了轮式与升降立柱相结合的设计。这种设计让它能在0-2米的垂直空间内灵活调整高度，以适应不同高度的作业场景。其腰关节也具备两个自由度，运动范围广泛，增强了躯干的灵活性。

• 高自由度灵巧手臂：机器人拥有两条高度灵活的手臂，单臂自由度达到7个。每条手臂的最大负载约为3公斤，能够完成多种操作任务。

• 强大的视觉与算力：G1-D的头部配备了高清双目相机，并在腕部也安装了相机，为精细操作提供了丰富的视觉信息。它搭载了NVIDIA Jetson Orin NX模组，算力高达100 TOPS，为复杂的AI算法提供了本地计算能力。

• 旗舰版与通用版：G1-D提供通用版和旗舰版两种配置。旗舰版标配了移动底盘，移动速度可达1.5m/s，并支持原地旋转，整机自由度（不含末端）为19个，续航时间约6小时。通用版未配置移动底盘，自由度为17个，续航约2小时。

全栈解决方案的核心价值

G1-D解决方案的核心在于它将硬件、数据和算法训练整合为一个闭环系统，试图解决机器人智能化过程中的关键瓶颈。

• 系统化的数据采集工具：提供了一套平台，支持数百台机器人同时进行7×24小时的数据采集。平台提供了从任务管理、数据采集、标注到审核的全流程工具，并能将数据转换为标准格式，极大提升了数据采集和处理的效率。

• 全面的模型训练与推理工具：内置了丰富的模型生态，支持主流开源模型框架和社区数据集。开发者可以利用高保真仿真环境进行算法验证。平台支持分布式训练，并提供了从训练到真机部署的一站式工作流，旨在降低开发门槛。

• 配套的开源世界模型：宇树同时发布了UnifoLM-WMA-0模型，这是一个开源的“世界模型-动作”架构。该模型能够预测环境和机器人的物理交互，从而辅助生成更精准的动作策略，并能作为仿真器来生成训练数据。

应用场景与发布意义

这套解决方案主要面向工业、商业及家庭服务等多种场景的开发和实训需求。这表明宇树科技正推动机器人技术从实验室的运动能力演示，迈向实际场景的应用和落地。